Al golpear el suelo, la pelota y a veces la superficie se deforman. Parte de su cinética queda temporalmente como energía elástica en el material comprimido y, en pelotas infladas, en el gas. Al recuperar la forma, esa energía impulsa hacia arriba. Siempre se pierde una fracción como calor, sonido y deformación interna, por eso cada rebote alcanza menos altura. Presión, temperatura, material y dureza del piso cambian la restitución. Una bola de acero puede rebotar en una placa rígida aunque parezca no deformarse: la deformación existe, solo es microscópica.
Respuesta corta
Al chocar contra el suelo, la pelota se deforma y almacena parte de su como energía elástica. Luego recupera su forma y devuelve parte de esa energía al movimiento. El resto se pierde en calor, sonido y deformaciones, por eso nunca rebota igual de alto sin energía adicional.